LVI-SAM-Easyused：简化外参配置，提升适配能力

admin 3个月前 (01-22) 阅读数 219 #开源软件项目

## 1. 项目介绍

LVI-SAM-Easyused 是一个开源项目，旨在简化 LVI-SAM 的外参配置过程，使其能够更加方便地在各种设备上运行。LVI-SAM 是一种基于视觉和激光雷达的同步定位与建图（SLAM）系统，它通过结合来自这两种传感器的数据来实现高精度的定位和地图构建。LVI-SAM-Easyused 对原始的 LVI-SAM 进行了修改，主要解决了外参配置混乱的问题，使得用户只需要配置少量参数即可在不同设备上运行 LVI-SAM。

## 2. 项目及技术应用场景

LVI-SAM-Easyused 的核心在于优化了 LVI-SAM 的外参配置，使其更加易于使用。这一改进使得 LVI-SAM 能够更快地适应不同的硬件设备和数据集，广泛应用于无人驾驶、机器人导航、移动测量等领域。无论是对于研究人员还是开发人员，LVI-SAM-Easyused 都提供了一个更加灵活和便捷的工具。

## 3. 核心功能解析

LVI-SAM-Easyused 主要通过以下方式简化了外参配置：

- **简化参数配置**：用户只需配置 LiDAR 和 IMU、Camera 和 IMU 之间的外参，以及 IMU 本身的属性。
- **分支优化**：项目中的 "new" 分支使用了最新版本的 LIO-SAM，修复了原始代码中的一些 bug，提高了系统的鲁棒性。
- **适配多种数据集**：LVI-SAM-Easyused 支持多种数据集，如 LVI-SAM 官方数据集、M2DGR Dataset、UrbanNavDataset 和 KITTI raw dataset 等。

## 4. 安装与配置指南

安装和配置 LVI-SAM-Easyused 的步骤如下：

1. 克隆项目代码到 catkin 工作空间：

```shell
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone 
   git checkout new
   cd ..
   catkin_make
   ```

2. 根据需要配置 `params_camera.yaml` 和 `params_lidar.yaml` 文件中的外参。

3. 运行相应的 launch 文件和数据包以进行测试。

## 5. 实战案例分析

以下是几个使用 LVI-SAM-Easyused 的实战案例：

- 在 LVI-SAM 官方数据集上运行，通过对比原始官方代码和修改后的代码在手持设备上的运行结果，展示了改进后的系统性能。
- 在 M2DGR Dataset 上运行，验证了系统在不同数据集上的适应性。
- 在 UrbanNavDataset 上运行，展示了系统在实际城市环境中的表现。
- 在 KITTI raw dataset 上运行，进一步证明了系统的广泛适用性。

## 6. 常见问题解答

- **如何在不同设备上使用 LVI-SAM-Easyused？**  
  确保正确配置了传感器外参，然后根据实际设备情况调整参数，编译并运行。

- **为什么使用 "new" 分支？**  
  "new" 分支使用了最新版本的 LIO-SAM，修复了原始代码中的 bug，提高了系统性能。

- **如何处理数据集中的 ring 信息？**  
  如果数据集缺少 ring 信息，需要修改代码以添加此信息，参考 LeGO-LOAM。

## 7. 发展历程与未来展望

LVI-SAM-Easyused 项目的开发始于对 LVI-SAM 外参配置的优化需求。随着不断测试和改进，项目已经能够在多种数据集和设备上稳定运行。未来，项目将继续优化性能，增加对更多数据集的支持，并简化用户配置过程，使其更加易于使用。